최근 아주 경미한 접촉 사고를 냈다. 전기자전거를 타고 가다 취한 보행자와 거의 멈춘 상태에서 옷깃이 스쳤고, 겉으로 보이는 외상도 없었다. 사고라고 부르기조차 애매한 수준이라 생각했다. 그런데 상대가 경찰을 부르겠다고 하자, 상황의 크기와는 별개로 마음이 위축되기 시작했다.

스테레오 매칭은 서로 약간 다른 위치에서 촬영된 두 장의 이미지를 이용해 장면의 깊이 정보를 추정하는 기술이다. 같은 물체라도 관측 위치가 다르면 영상 위에 맺히는 위치가 조금 달라지는데, 이 위치 차이를 이용하면 물체가 카메라로부터 얼마나 떨어져 있는지 계산할 수 있다.

항공·위성 영상에서 3~10px 수준의 초소형 객체를 탐지하는 일은, 컴퓨터 비전에서도 특히 난이도가 높은 문제에 속한다. 단순히 객체가 작아서 어려운 것이 아니다. 정보량이 지나치게 적고, 배경은 복잡하며, 때로는 객체 자체보다 주변 맥락이 더 중요한 단서가 되기 때문이다. 차량이 몇 픽셀에 불과한 상황에서는 신호가 쉽게 희석되고, 도시의 그림자나 지면 질감은 객체와 비슷한 패턴을 만들어 오탐지를 유도한다. 활주로 위의 비행기처럼, 무엇이 놓여 있는지보다 어디에 놓여 있는지가 더 중요해지는 경우도 많다. 이 문제는 결국 “작은 물체를 본다”기보다, 희미한 신호를 복잡한 장면 속에서 맥락과 함께 복원해내는 일에 가깝다.